和一般的減速機（減速器）相比，機器人減速機具有體積小、功率大、質量輕、易控制等優勢。其實大量應用在關節型機器人上的減速機主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么，對于這兩種減速機，哪個更有優勢？兩者的原理、優劣勢區別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下。

諧波減速器主要用于負載小的工業機器人，或者是大型機器人末端幾個軸，諧波減速器用于小型機器人的主要優勢特點是：體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高、單級傳動比大。

諧波減速器是諧波傳動裝置的其中一種，諧波傳動裝置包括了加速機和減速機。諧波減速器主要結構有剛輪、柔輪、軸承和波發生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

RV減速器常適用于扭矩較大的機器人關節中，具體是腿部、腰部和肘部這三個關節；負載大的工業機器人，一二三軸用的都是RV減速器。RV減速器與諧波減速器相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，諧波減速器的缺點還包括，隨著使用時間增長，運動精度會降低，跟諧波減速器重量輕、體積小的的優點相反，RV減速機的缺點是其質量大、外形尺寸較大。

兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關鍵齒輪具有柔性，需要反復高速變形，因而較為脆弱，所以諧波減速器的承載能力和使用壽命與RV減速機相比，承載能力低、壽命短。RV減速器一般用的是擺線針輪，諧波以前用的是漸開線齒形，現在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更高級一些。RV減速機其實是在傳統擺線針輪減速器的基礎上發展起來的，其不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有更多的優勢，比如壽命長，保持精度穩定，效率高，傳動順暢等，另外，體積小，重量輕，變速比范圍大。

對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩種說法：

一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。RV減速器比機器人常用的諧波減速器在疲勞強度、剛性和壽命上都要高得多，而且回差精度穩定，運動精確度也不會明顯降低。所以很多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器，所以有一種發展趨勢，RV減速器逐漸開始取代先進機器人傳動中的諧波減速器。諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星減速器和RV減速器卻都很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，全方位替換目前還不現實。

二是各類減速器之間并不能替代，只能互補。RV減速器和諧波減速器這兩種減速機有互補性，但也不排除結構設計優化和制造工藝突破后，在某些應用領域形成局部競爭。這就是RV減速器與諧波減速器的對比，兩者之間并不能說完全的可以相互替代，且每個減速機的功能與優勢大不相同，企業應綜合機器人關節的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合企業發展的減速機產品。

（來源：廣東川銘精工 、工業機器人）